賽帝交通智能--專(zhuān)注散熱
散熱片，散熱器，散熱模組的專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)廠(chǎng)家...
我們可以通過(guò)電話(huà)幫您找到想要的商品
| 傳統運動(dòng)控制卡 | RtMotion | |
| 靈活性 | 運動(dòng)控制函數封裝，不公開(kāi)。 無(wú)法定制化開(kāi)發(fā)，只適配固定機型。 |
RtMotion可定制函數， 并且提供高級語(yǔ)言接口編程，二次開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)便。 |
| 可擴展性 | 擴展軸只能添加運動(dòng)控制卡，成本增加。 | RtMotion添加軸只需硬件串接，軟件掃描配置參數。不改變原有結構。 |
| 可維護性 | 運動(dòng)控制卡編程接口單一，C++編程掌握較難，同時(shí)硬件拔插易造成接觸不良。 | RtMotion擁有多種高級編程語(yǔ)言接口可供選擇， 同時(shí)基于RtMotion的RIMC完成編程與穩定測試 后，無(wú)需維護。 |
| PLC功能 | 運動(dòng)控制卡不具備，需另購PLC。 | RtMotion只需添加配置IO口即可。 |
| 成本 | 常規的卡一次只能帶4~6個(gè)軸， 同時(shí)計算機的PCI插槽有限。 |
RtMotion可帶96個(gè)伺服電機，48個(gè)步進(jìn)電機。 |
多接口:RtMotion通用庫支持操控96個(gè)伺服電機與48個(gè)步進(jìn)電機（如有更高需求，可定制化開(kāi)發(fā)）;同時(shí)配套的人通IO板卡支持40組數字輸入，32組數字輸出和6個(gè)步進(jìn)電機，且支持擴展。
適用性:RtMotion無(wú)需PCI插槽及板卡，運動(dòng)控制程序和HMI程序可集成在同一臺PC機上，結構簡(jiǎn)單，使用方便。
RtMotion運動(dòng)控制庫提供上位開(kāi)發(fā)接口函數，可支持C#/C++編程?；贑ODESYS RTE程序在工控機中運行。通過(guò)共享內存空間進(jìn)行運動(dòng)控制。具體結構如下圖2.1所示:
圖2.1 RtMotion運動(dòng)控制庫結構原理
通過(guò)共享內存進(jìn)行數據交換和指令交互。完成軟運動(dòng)控制。
使用RtMotion接口完成C#/C++的編程,同時(shí)搭建好RtMotion運行環(huán)境。
安裝RTE程序,搭建工控機運行環(huán)境。將項目下載到工控機。
RtMotion運動(dòng)控制庫中,內置了路徑規劃算法,上位接口傳入指定類(lèi)型的運動(dòng)參數,算法會(huì )根據參數完成路徑規劃,從而完成運動(dòng)控制。
目前已研發(fā):DELTA機器人運動(dòng)控制庫，SCARA機器人運動(dòng)控制庫，六軸機器人運動(dòng)控制庫，軟運動(dòng)控制庫。并已經(jīng)在市場(chǎng)上成熟運用。如圖2.2所示:軟運動(dòng)控制庫函數封裝示例。
圖2.2軟運動(dòng)控制庫函數封裝示例
上位開(kāi)發(fā)接口
RtMotion提供C++與C#版本的接口函數?？墒褂糜嬎銠C高級語(yǔ)言C#，C++等多種高級語(yǔ)言進(jìn)行上位編程，如下圖2.3所示:C++接口函數的部分指令截圖。
第一章指令列表表1-1指令列表
| 基本指令 | |
| Rt_ConnectPlc | 創(chuàng )建共享內存連接底層PLC |
| Rt_DisConnectP1c | 斷開(kāi)連接，釋放資源 |
| Rt_GetP1cHeartbeat | 獲取底層PLC心跳值 |
| Rt_SetHeartbeatToP1c | 設置應用層心跳值到底層 |
| 基輸入輸出指令（數字輸入和數字輸出） | |
| Rt_OutIoCtr1 | 控制輸出 |
| Rt_OutIoCtr1AutoRevrse | 控制輸出后自動(dòng)翻轉 |
| Rt_CompareLinear | 等距離比較輸出 |
| Rt_CompareTimer | 等時(shí)間比較輸出 |
| Rt_CompareData | 離散位置比較輸出 |
| Rt_CompareStop | 取消比較輸出 |
| Rt_GetOutIoVa1 | 獲取輸出狀態(tài) |
| Rt_GetInIoVa1 | 獲取輸入狀態(tài) |
| 伺服軸單軸指令 | |
| Rt_SetAxisIdToStatusBuffe r | 給狀態(tài)buffer中設置需要查詢(xún)的軸 |
| Rt_GetAxisStatus | 獲取軸的位置速度等信息 |
| Rt_GetStartStatus | 獲取軸的啟動(dòng)狀態(tài) |
| Rt_GetAxisMoveSts | 獲取軸的運動(dòng)狀態(tài) |
| Rt_GetAxisSts | 獲取軸的狀態(tài)（表2-1) |
| Rt_SetAxisMcs | 設置軸的坐標位置 |
| Rt_SetAxisSoftLimit | 設置軸的軟限位 |
| Rt_Canc1eAxisSoftLimit | 取消軸的軟限位 |
| Rt_EnAxisHwLimit | 使能軸的硬限位 |
| Rt_Canc1eAxisHwLimit | 取消軸的硬限位 |
| Rt_Enab1e | 軸使能 |
C++函數部分指令
RtMotion函數接口優(yōu)點(diǎn)
圖3.1 運動(dòng)控制卡應用現狀
一臺設備需要插入運動(dòng)控制卡,圖像處理卡等多種類(lèi)型的PCI卡。接線(xiàn)、編程較復雜。需要不同的工種配合才能完成,在人力、時(shí)間成本上花費較多。
運動(dòng)控制卡修改困難,函數為一卡一編制,更換運動(dòng)控制卡需要重新編寫(xiě)或載入編程函數。操作較麻煩。
基于PC架構的控制解決方案，將人機交互軟件、視覺(jué)處理軟件、工控下位機軟件、CODESYS平臺的系統集成在RIMC中，以適配不同的外部設備。
極簡(jiǎn)式操作,只需三步即可開(kāi)始錫膏印刷。
基于上位集成的視覺(jué)處理,擁有更快的圖像處理功能。
功能更強大，控制更加靈活,運動(dòng)過(guò)程中隨叫隨停，停止后又繼續跑完，加入飛拍點(diǎn)等,可以定制個(gè)性化的功能。
消除了不同種類(lèi)的運動(dòng)控制卡之間的協(xié)作，由RIMC統一集成。提升工作效率。
采用RtMotion庫進(jìn)行路徑規劃改良,有效的提高了速度與精度。
速度提升60%-70%。機器帶視覺(jué)的情況下勻速貼片速度從4000cph提升到7000cph。最高達到7200cph,穩定在6800cph。增加全閉環(huán)功能。
貼片精度控制在0.02mm,行業(yè)精度標準0.05mm,T4產(chǎn)品原有精度在0.045mm-0.050mm之間。通過(guò)算法及庫函數改進(jìn)，成功將精度提升。